/motion_plan — Server REST API

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`start_position`	array	起始关节位置数组
`joint_names`	array	关节名称列表，与位置一一对应
`base_frame_ee_pose`	object	基坐标系下末端位姿（position + quaternion）

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda",
  "start_position": [],
  "joint_names": [],
  "base_frame_ee_pose": {
    "position": [0, 0, 0],
    "quaternion": [1, 0, 0, 0]
  }
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`base_frame_ee_pose`	object	基坐标系下末端位姿（position + quaternion）
`step_size`	int	插值或步进尺度
`sync`	bool	是否同步等待执行完成

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	null	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda",
  "base_frame_ee_pose": {
    "position": [0, 0, 0],
    "quaternion": [1, 0, 0, 0]
  },
  "step_size": 1,
  "sync": true
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`base_frame_ee_pose`	object	基坐标系下末端位姿（position + quaternion）
`enable_retract`	bool	是否启用回撤等 IK 策略

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda",
  "base_frame_ee_pose": {
    "position": [0, 0, 0],
    "quaternion": [1, 0, 0, 0]
  },
  "enable_retract": false
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`joint_positions`	array	关节角数组
`joint_names`	array	关节名称列表，与位置一一对应

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda",
  "joint_positions": [],
  "joint_names": []
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	array	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": []
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	array	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": []
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`object_names`	array	要附着的物体名称列表
`link_name`	string	机器人连杆/附着点名称
`attach_offset`	null	附着相对位姿偏移，可为 null

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda",
  "object_names": ["obj"],
  "link_name": "attached_object",
  "attach_offset": null
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`link_name`	string	机器人连杆/附着点名称

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda",
  "link_name": "attached_object"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	object	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "franka_panda"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}