YAMLConfiguration Reference

配置文档

FastSim 基于配置驱动——通过声明式配置文件（YAML / JSON 等）描述仿真后端、场景构成、任务流程与扩展功能的全部参数，无需修改源代码即可灵活定制仿真流程。本页列出所有顶层配置块及其字段说明、类型约束与默认值。

5配置块

YAML / JSON格式

stereotype驱动扩展

完整配置结构

配置块文档

控制项目扫描与资产根路径映射。所有配置中出现的 root_key:// 协议路径均由此块解析。

声明仿真后端及运行参数。stereotype 决定使用哪个引擎，UniSimFactory 据此实例化对应的 UniSim 子类。

以声明式方式描述仿真世界的组成：地基、机器人、物体、传感器和光源。SceneManager 在运行时负责实例化并将实体注入仿真器。

声明一段完整的任务流程：一系列顺序执行的动作（action），以及最终验收的目标条件（goal）集合。

通过 extension_cfg_dict 声明需要启用的扩展实例，键名即运行时访问该扩展的唯一标识。按声明顺序依次启用，data_collect 必须在 record/benchmark 之前。