Server REST API //robot
POST

/robot

3 个接口
move_robot_along_trajectorysolve_ik_no_collision_checkmove_robot_to_ee_pose_no_collision_check
POST/robot/move_robot_along_trajectory
move_robot_along_trajectory
请求体
字段类型说明
robot_namestring场景内机器人资源名称
trajectoryarray关节空间轨迹（多组关节角）
joint_namesarray关节名称列表，与位置一一对应
step_sizeint插值或步进尺度
syncbool是否同步等待执行完成
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
datanull业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "robot_name": "r",
  "trajectory": [[]],
  "joint_names": [],
  "step_size": 1,
  "sync": true
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}
POST/robot/solve_ik_no_collision_check
solve_ik_no_collision_check
请求体
字段类型说明
robot_namestring场景内机器人资源名称
base_frame_ee_poseobject基坐标系下末端位姿（position + quaternion）
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
dataobject业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "robot_name": "r",
  "base_frame_ee_pose": {
    "position": [0, 0, 0],
    "quaternion": [1, 0, 0, 0]
  }
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}
POST/robot/move_robot_to_ee_pose_no_collision_check
move_robot_to_ee_pose_no_collision_check
请求体
字段类型说明
robot_namestring场景内机器人资源名称
base_frame_ee_poseobject基坐标系下末端位姿（position + quaternion）
syncbool是否同步等待执行完成
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
datanull业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "robot_name": "r",
  "base_frame_ee_pose": {
    "position": [0, 0, 0],
    "quaternion": [1, 0, 0, 0]
  },
  "sync": true
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}