Server REST API //spawnable
POST

/spawnable

6 个接口
get_spawnable_dataget_bounding_boxspawn_with_configcontrol_objectcontrol_robotcontrol_sensor
POST/spawnable/get_spawnable_data
get_spawnable_data
请求体
字段类型说明
spawnable_namestring可生成资源在配置中的名称
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
dataobject业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "spawnable_name": "x"
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}
POST/spawnable/get_bounding_box
get_bounding_box
请求体
字段类型说明
spawnable_namestring可生成资源在配置中的名称
SimulatorTypestring仿真后端类型，如 isaaclab
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
dataobject业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "spawnable_name": "x",
  "SimulatorType": "isaaclab"
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}
POST/spawnable/spawn_with_config
spawn_with_config
请求体
字段类型说明
config_dictobject生成物体/资源的配置字典
registerbool是否在场景中注册该对象
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
datanull业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "config_dict": {
    "stereotype": "rigid",
    "name": "o"
  },
  "register": false
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}
POST/spawnable/control_object
control_object
请求体
字段类型说明
object_namestring可操作物体名称
functionstring远端方法名（如 get_pose）
parametersobject调用参数对象
syncbool是否同步等待执行完成
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
dataobject业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "object_name": "o",
  "function": "get_pose",
  "parameters": {},
  "sync": true
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}
POST/spawnable/control_robot
control_robot
请求体
字段类型说明
robot_namestring场景内机器人资源名称
functionstring远端方法名（如 get_pose）
parametersobject调用参数对象
syncbool是否同步等待执行完成
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
dataobject业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "robot_name": "r",
  "function": "get_joint_position",
  "parameters": {},
  "sync": true
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}
POST/spawnable/control_sensor
control_sensor
请求体
字段类型说明
sensor_namestring传感器资源名
functionstring远端方法名（如 get_pose）
parametersobject调用参数对象
syncbool是否同步等待执行完成
响应200 OK
字段类型说明
successbool是否执行成功
msgstring提示或错误信息
dataobject业务数据；结构随接口而异
请求体JSON
{
  "sensor_name": "s",
  "function": "get_data",
  "parameters": {},
  "sync": true
}
响应200 OK
{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": {}
}