POST

/visualize

5 个接口

create_pose_visualization create_robot_ee_trajectory_visualization visualize_planner_world_representation visualize_planner_robot_representation visualize_target_bounding_box

请求体

字段	类型	说明
`pose`	object	位姿（position + quaternion）
`name`	string	资源或可视化名称
`simulator`	string	仿真器标识
`pose_type`	string	位姿表示类型，如 coordinate
`extra_params`	null	附加参数，可为 null

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	null	业务数据；结构随接口而异

{
  "pose": {
    "position": [0, 0, 0],
    "quaternion": [1, 0, 0, 0]
  },
  "name": "v",
  "simulator": "isaaclab",
  "pose_type": "coordinate",
  "extra_params": null
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`joint_trajectory`	array	关节轨迹点序列
`joint_names`	array	关节名称列表，与位置一一对应
`simulator`	string	仿真器标识
`pose_type`	string	位姿表示类型，如 coordinate
`extra_params`	null	附加参数，可为 null

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	null	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "r",
  "joint_trajectory": [[]],
  "joint_names": [],
  "simulator": "isaaclab",
  "pose_type": "coordinate",
  "extra_params": null
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`visualization_name`	null	可视化实例名，可为 null
`simulator`	string	仿真器标识

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	null	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "r",
  "visualization_name": null,
  "simulator": "isaaclab"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}

请求体

字段	类型	说明
`robot_name`	string	场景内机器人资源名称
`visualization_name`	null	可视化实例名，可为 null
`simulator`	string	仿真器标识

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	null	业务数据；结构随接口而异

{
  "robot_name": "r",
  "visualization_name": null,
  "simulator": "isaaclab"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}

请求体

字段	类型	说明
`target_name`	string	目标物体或标记名
`simulator`	string	仿真器标识

响应200 OK

字段	类型	说明
`success`	bool	是否执行成功
`msg`	string	提示或错误信息
`data`	null	业务数据；结构随接口而异

{
  "target_name": "t",
  "simulator": "isaaclab"
}

{
  "success": true,
  "msg": "ok",
  "data": null
}