全局配置

general 块控制 FastSim 的两项全局行为：项目扫描（用于自动注册用户定义的 stereotype）和资产根路径映射（用于解析配置文件中所有 root_key:// 形式的路径）。

源码：fastsim/configs/general_cfg.py（GeneralConfig）

字段说明

字段	类型	说明
`scan_project`	`bool`	启动时是否扫描用户项目，自动收集并注册自定义 stereotype（通过 `ProjectLoader.scan_project`）
`root_paths`	`dict[str, str]`	资产根路径映射表，键名即 `root_key://` 协议中的协议头，值为本地绝对路径

校验规则：root_paths 中每个路径值必须是已存在的本地目录，否则 GeneralConfig.validate_root_paths() 将在启动时抛出校验错误。

资产路径解析

配置文件中的 asset_path、hdf5_path、backend_root_path 等路径字段均通过 Asset.resolve_url_path() 统一解析（源码：fastsim/utils/asset.py）。支持四种格式：

格式	示例	说明
绝对路径	`/data/robots/ur5.usd`	直接使用，不做任何转换
相对路径	`./assets/cube.usd`	相对于当前工作目录展开
`root_key://` 协议	`assets://robots/ur5.usd`	`assets` 映射到 `root_paths["assets"]`，拼接后得到完整路径
远端 URL	`https://example.com/ur5.usd`	自动下载并缓存到本地后使用

root_key:// 是最推荐的用法——它将具体机器路径集中在 general.root_paths 中管理，其余配置文件只使用逻辑路径，便于在不同机器和用户间共享配置。

配置示例

yaml

general:
  scan_project: true
  root_paths:
    assets: /home/user/robot_assets
    datasets: /home/user/datasets

使用效果：

yaml

# assets://robots/ur5.usd → /home/user/robot_assets/robots/ur5.usd
# datasets://runs/run001  → /home/user/datasets/runs/run001
robot_cfg_dict:
  arm:
    asset_path: assets://robots/ur5.usd

extension:
  extension_cfg_dict:
    record:
      backend_root_path: datasets://runs/run001