任务配置

task 块以声明式方式定义一段完整的任务流程——由一系列 动作（action） 顺序执行，最终由一组 目标条件（goal） 验收。TaskManager 在运行时将配置转换为可执行的 Task 实例。

源码：fastsim/task/task_cfg.py（TaskConfig）、fastsim/task/task.py（Task）

执行语义

text

Task.run()
  │
  ├─ for action in actions:
  │     action.act()                        ← 执行动作
  │     [可选] action.goal.is_satisfied()   ← 动作后检查内置目标
  │
  └─ for goal in goals:
        goal.is_satisfied()                 ← 最终验收

所有 actions 按列表顺序依次执行。每个 action 可选地携带一个 goal_config，在该 action 执行后立即校验；task.goals 是在所有 actions 完成后执行的最终验收条件。

TaskConfig 字段

字段	类型	说明
`name`	`str`	任务名称
`description`	`str`	任务描述
`actions`	`list[ActionConfig]`	动作列表，顺序执行
`goals`	`list[GoalConfig]`	最终目标列表，全部满足才算任务成功

ActionConfig 字段

每个 action 通过 stereotype 确定具体的行为类型（如 pick、place、move），由 ActionController.execute_action() 实例化并执行。

源码：fastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	说明
`stereotype`	`str`	动作类型（如 `pick` / `place` / `move` / `grasp`）
`name`	`str`	动作名称
`description`	`str`	动作描述
`robot_name`	`str`	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	`GoalConfig`	动作执行后的即时校验目标（可选）
`visualization_config`	`VisualizationConfig`	可视化开关（规划路径、末端位姿等）
`wait_robot_stopped`	`bool`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	`float`	等待超时时间（秒）
`extra_parameters`	`dict`	具体 stereotype 的扩展参数（由各 Action 子类解释）

GoalConfig 字段

GoalConfig 同样通过 stereotype 确定条件类型，例如 pose（末端位姿到达）、on_top（物体叠放）、inside（物体在容器内）。

源码：fastsim/extensions/common/goal/goal.py

字段	类型	说明
`stereotype`	`str`	目标条件类型（如 `pose` / `on_top` / `inside`）
`name`	`str`	目标名称
`description`	`str`	目标描述
`extra_parameters`	`dict`	具体 stereotype 的扩展参数

配置示例

yaml

task:
  name: pick_and_place
  description: Pick the red cube and place it on the tray

  actions:
    - stereotype: pick
      name: pick_cube
      description: Pick up the red cube
      robot_name: arm
      wait_robot_stopped: true
      wait_robot_stopped_timeout: 5.0
      extra_parameters:
        object_name: cube
      goal_config:
        stereotype: grasp_success
        name: grasp_check
        description: Verify cube is grasped
        extra_parameters: {}
      visualization_config:
        enable_ee_pose_visualization: false
        enable_planner_robot_representation_visualization: true
        enable_planner_world_representation_visualization: true
        enable_target_bounding_box_visualization: true
        ee_pose_type: coordinate

    - stereotype: place
      name: place_cube_on_tray
      description: Place the cube onto the tray
      robot_name: arm
      wait_robot_stopped: false
      wait_robot_stopped_timeout: 3.0
      extra_parameters:
        target_name: tray
      visualization_config:
        enable_ee_pose_visualization: false
        enable_planner_robot_representation_visualization: false
        enable_planner_world_representation_visualization: false
        enable_target_bounding_box_visualization: false
        ee_pose_type: coordinate

  goals:
    - stereotype: on_top
      name: cube_on_tray
      description: The cube is placed on the tray
      extra_parameters:
        object_name: cube
        target_name: tray
        tolerance: 0.02