仿真配置

simulation 块声明仿真后端及其运行参数。stereotype 字段决定使用哪个仿真引擎，UniSimFactory 根据该值实例化对应的 UniSim 子类。

源码：fastsim/configs/simulation_cfg.py（SimulationConfig）

通用字段（所有后端）

字段	类型	说明
`stereotype`	`str`	仿真后端标识（如 `isaaclab`），必须已在 UniSim 注册表中存在
`dt`	`float`	物理时间步长（秒），必须大于 0；典型值 `0.0166667`（60Hz）
`intiailize_steps`	`int`	reset 后执行的初始化步数，用于让物理世界进入稳定状态，须 >= 0

查看已注册的可用后端：

bash

fastsim show-registry

IsaacLab 后端字段

当 stereotype: isaaclab 时，配置类为 IsaacLabConfig（源码：fastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py），在通用字段基础上扩展以下参数：

字段	类型	说明
`device`	`str`	计算设备，`cpu` 或 `cuda:<index>`（如 `cuda:0`）
`render_interval`	`int`	每隔多少个物理步渲染一帧，须 >= 1
`gravity`	`list[3]`	重力向量 (x, y, z)，默认 `[0.0, 0.0, -9.81]`
`create_stage_in_memory`	`bool`	是否在内存中创建 USD Stage
`launch_config`	`LaunchConfig`	Isaac Sim `AppLauncher` 启动参数（含 `headless` 等）
`physics_config`	`PhysicsConfig`	PhysX 物理引擎参数
`render_config`	`RenderConfig`	渲染相关参数

配置示例

yaml

simulation:
  stereotype: isaaclab
  dt: 0.0166667
  intiailize_steps: 30
  device: cuda:0
  render_interval: 1
  gravity: [0.0, 0.0, -9.81]
  create_stage_in_memory: true
  launch_config:
    headless: false
  physics_config: {}
  render_config: {}

常见错误

错误提示	原因	处理方式
`Simulation config is required`	配置文件缺少 `simulation` 块或未提供 `stereotype`	添加完整的 `simulation` 配置块
`Invalid simulator stereotype`	`stereotype` 值未在注册表中找到	运行 `fastsim show-registry` 确认可用值；若为自定义接入仿真器，检查 `scan_project` 是否启用