YAML: simulationclassSimulationConfig

仿真配置

声明仿真后端及运行参数。stereotype 决定使用哪个引擎，UniSimFactory 据此实例化对应的 UniSim 子类。

源码fastsim/configs/simulation_cfg.py

顶层字段 IsaacLab 后端（stereotype: isaaclab）MuJoCo 后端（stereotype: mujoco）PyBullet 后端（stereotype: pybullet）配置示例常见错误

顶层字段5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	仿真后端标识（isaaclab / mujoco / pybullet），必须已在 UniSim 注册表中注册 ⚠运行 fastsim show-registry 查看可用值；自定义后端须启用 scan_project
`dt`	float	必填	—	物理时间步长（秒），典型值 0.0166667（60 Hz） ⚠必须大于 0
`initialize_steps`	int	可选	`60`	reset 后执行的初始化步数，让物理世界进入稳定状态后再运行任务 ⚠须 >= 0
`num_envs`	int	可选	`1`	并行环境数量（GPU 并行仿真），1 为单环境模式 ⚠须 >= 1
`env_spacing`	float	可选	`2.5`	并行环境之间的间距（米），num_envs > 1 时生效 ⚠须 > 0

IsaacLab 后端（stereotype: isaaclab）

当 stereotype 为 isaaclab 时，配置类为 IsaacLabConfig，在通用字段基础上提供以下扩展参数，并通过 launch_config、physics_config、render_config 三个嵌套对象进一步细化运行时行为。

classIsaacLabConfigstereotypeisaaclabfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`device`	string	必填	`cuda:0`	计算设备 ⚠cpu 或 cuda:<index>（如 cuda:0、cuda:1）
`render_interval`	int	必填	`1`	每隔多少个物理步渲染一帧 ⚠须 >= 1
`gravity`	tuple[3]	必填	`(0.0, 0.0, -9.81)`	重力向量 (x, y, z)（m/s²）
`physics_prim_path`	string	必填	`/physicsScene`	物理场景 prim 路径 ⚠须以 / 开头
`enable_scene_query_support`	bool	必填	`false`	启用场景查询支持（射线检测等）
`use_fabric`	bool	必填	`true`	使用 Fabric 数据接口加速数据访问
`create_stage_in_memory`	bool	必填	`true`	是否在内存中创建 USD Stage，可加快启动速度
`launch_config`	LaunchConfig	必填	—	Isaac Sim AppLauncher 启动参数，见 LaunchConfig
`physics_config`	PhysicsConfig	必填	—	PhysX 物理引擎详细参数，见 PhysicsConfig
`render_config`	RenderConfig	必填	—	渲染相关参数，见 RenderConfig

classLaunchConfigfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`headless`	bool	必填	`false`	无头模式，不启动 GUI 窗口，适用于服务器/训练环境
`livestream`	int	必填	`0`	远程实时串流模式 ⚠0=禁用 / 1=公网 / 2=局域网
`enable_cameras`	bool	必填	`true`	是否启用相机渲染管线，需要采集图像时须为 true
`device`	string	必填	`cuda`	计算设备 ⚠cpu 或 cuda / cuda:<index>

classPhysicsConfigfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`solver_type`	int	必填	`1`	物理求解器类型 ⚠0=PGS（投影高斯-塞德尔）/ 1=TGS（时间步高斯-塞德尔，更精确）
`min_position_iteration_count`	int	必填	`1`	每步位置约束最小迭代次数
`max_position_iteration_count`	int	必填	`255`	每步位置约束最大迭代次数
`min_velocity_iteration_count`	int	必填	`0`	每步速度约束最小迭代次数
`max_velocity_iteration_count`	int	必填	`255`	每步速度约束最大迭代次数
`enable_ccd`	bool	必填	`false`	连续碰撞检测（CCD），防止高速物体穿透，开启后性能下降
`enable_stabilization`	bool	必填	`false`	物理稳定化，减少微小抖动
`enable_enhanced_determinism`	bool	必填	`false`	增强确定性模式，牺牲性能换取更好的可重复性
`bounce_threshold_velocity`	float	必填	`0.5`	反弹速度阈值
`friction_offset_threshold`	float	必填	`0.04`	摩擦偏移阈值
`friction_correlation_distance`	float	必填	`0.025`	摩擦相关距离
`gpu_max_rigid_contact_count`	int	必填	`8388608`	GPU 刚体最大接触数（2²³）
`gpu_max_rigid_patch_count`	int	必填	`163840`	GPU 刚体最大 patch 数（5×2¹⁵）
`gpu_found_lost_pairs_capacity`	int	必填	`2097152`	GPU 碰撞对发现/丢失容量（2²¹）
`gpu_found_lost_aggregate_pairs_capacity`	int	必填	`33554432`	GPU 聚合碰撞对容量（2²⁵）
`gpu_total_aggregate_pairs_capacity`	int	必填	`2097152`	GPU 聚合碰撞对总容量（2²¹）
`gpu_collision_stack_size`	int	必填	`67108864`	GPU 碰撞栈大小（2²⁶）
`gpu_heap_capacity`	int	必填	`67108864`	GPU 堆容量（2²⁶）
`gpu_temp_buffer_capacity`	int	必填	`16777216`	GPU 临时缓冲容量（2²⁴）
`gpu_max_num_partitions`	int	必填	`8`	GPU 最大分区数
`gpu_max_soft_body_contacts`	int	必填	`1048576`	GPU 柔性体最大接触数（2²⁰）
`gpu_max_particle_contacts`	int	必填	`1048576`	GPU 粒子最大接触数（2²⁰）
`solve_articulation_contact_last`	bool	必填	`false`	是否最后处理关节体接触

classRenderConfigfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`enable_translucency`	bool	必填	`false`	启用半透明渲染
`enable_reflections`	bool	必填	`false`	启用反射
`enable_global_illumination`	bool	必填	`true`	启用全局光照
`antialiasing_mode`	string	必填	`DLSS`	抗锯齿模式 ⚠Off / FXAA / DLSS / TAA / DLAA
`enable_dlssg`	bool	必填	`false`	启用 DLSS 帧生成
`enable_dl_denoiser`	bool	必填	`true`	启用深度学习降噪器
`dlss_mode`	int	必填	`0`	DLSS 质量模式 ⚠0 / 1 / 2 / 3
`enable_direct_lighting`	bool	必填	`true`	启用直接光照
`samples_per_pixel`	int	必填	`1`	每像素采样数
`enable_shadows`	bool	必填	`true`	启用阴影
`enable_ambient_occlusion`	bool	必填	`true`	启用环境光遮蔽
`dome_light_upper_lower_strategy`	int	必填	`0`	穹顶光上下策略 ⚠0 / 3 / 4
`carb_settings`	dict[str, Any]	可选	`{}`	自定义 Carbonite 渲染设置
`rendering_mode`	string	可选	`performance`	渲染质量模式 ⚠performance / balanced / quality

MuJoCo 后端（stereotype: mujoco）

当 stereotype 为 mujoco 时，配置类为 MuJoCoConfig，使用 MuJoCo 物理引擎进行仿真，仅需 CPU 即可运行。

classMuJoCoConfigstereotypemujocofastsim/simulators/mujoco/mujoco_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`headless`	bool	必填	`false`	无头模式，不启动 GUI 窗口
`render_width`	int	必填	`640`	渲染宽度（像素）
`render_height`	int	必填	`480`	渲染高度（像素）
`gravity`	list[3]	必填	`[0, 0, -9.81]`	重力向量 [x, y, z]（m/s²）

PyBullet 后端（stereotype: pybullet）

当 stereotype 为 pybullet 时，配置类为 PyBulletConfig，使用 PyBullet 物理引擎进行仿真，纯 CPU 运行，适合轻量级测试和 OMPL 规划。

classPyBulletConfigstereotypepybulletfastsim/simulators/pybullet/pybullet_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`headless`	bool	必填	`true`	无头模式，不启动 GUI 窗口（PyBullet 默认无头）
`gravity`	list[3]	必填	`[0, 0, -9.81]`	重力向量 [x, y, z]（m/s²）
`render_width`	int	必填	`640`	渲染宽度（像素）
`render_height`	int	必填	`480`	渲染高度（像素）

配置示例

simulation:
  stereotype: isaaclab
  dt: 0.0166667
  initialize_steps: 60
  device: cuda:0
  render_interval: 1
  gravity: [0.0, 0.0, -9.81]
  create_stage_in_memory: true
  launch_config:
    headless: false
    livestream: 0
    enable_cameras: true
    device: cuda
  physics_config:
    solver_type: 1
    min_position_iteration_count: 1
    max_position_iteration_count: 255
    enable_ccd: false
    enable_stabilization: false
  render_config:
    antialiasing_mode: DLSS
    enable_shadows: true
    rendering_mode: performance

常见错误

错误提示	原因	处理方式
`Simulation config is required`	配置文件缺少 simulation 块或未提供 stereotype 字段	添加完整的 simulation 配置块，并指定 stereotype
`Invalid simulator stereotype`	stereotype 值未在 UniSim 注册表中找到	运行 fastsim show-registry 确认可用后端；自定义后端请检查 scan_project 是否启用

← 上一个general下一个 →scene