YAML: simulationclassSimulationConfig

仿真配置

声明仿真后端及运行参数。stereotype 决定使用哪个引擎，UniSimFactory 据此实例化对应的 UniSim 子类。

源码fastsim/configs/simulation_cfg.py

顶层字段 IsaacLab 后端（stereotype: isaaclab）配置示例常见错误

顶层字段3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	仿真后端标识（如 isaaclab），必须已在 UniSim 注册表中注册 ⚠运行 fastsim show-registry 查看可用值；自定义后端须启用 scan_project
`dt`	float	必填	—	物理时间步长（秒），典型值 0.0166667（60 Hz） ⚠必须大于 0
`intiailize_steps`	int	可选	`0`	reset 后执行的初始化步数，让物理世界进入稳定状态后再运行任务 ⚠须 >= 0

IsaacLab 后端（stereotype: isaaclab）

当 stereotype 为 isaaclab 时，配置类为 IsaacLabConfig，在通用字段基础上提供以下扩展参数，并通过 launch_config、physics_config、render_config 三个嵌套对象进一步细化运行时行为。

classIsaacLabConfigstereotypeisaaclabfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`device`	string	可选	`cuda:0`	计算设备 ⚠cpu 或 cuda:<index>（如 cuda:0、cuda:1）
`render_interval`	int	可选	`1`	每隔多少个物理步渲染一帧 ⚠须 >= 1
`gravity`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, -9.81]`	重力向量 [x, y, z]（m/s²）
`create_stage_in_memory`	bool	可选	`true`	是否在内存中创建 USD Stage，可加快启动速度
`launch_config`	LaunchConfig	可选	—	Isaac Sim AppLauncher 启动参数，见 LaunchConfig
`physics_config`	PhysicsConfig	可选	—	PhysX 物理引擎详细参数，见 PhysicsConfig
`render_config`	RenderConfig	可选	—	渲染相关参数，见 RenderConfig

classLaunchConfigfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`headless`	bool	可选	`false`	无头模式，不启动 GUI 窗口，适用于服务器/训练环境
`width`	int	可选	`1280`	渲染窗口宽度（像素），headless 为 true 时无效
`height`	int	可选	`720`	渲染窗口高度（像素）
`anti_aliasing`	int	可选	`0`	抗锯齿级别 ⚠0=关闭 / 1=FXAA / 2=TAA
`enable_cameras`	bool	可选	`true`	是否启用相机渲染管线，需要采集图像时须为 true

classPhysicsConfigfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`solver_type`	int	可选	`1`	物理求解器类型 ⚠0=PGS（投影高斯-塞德尔）/ 1=TGS（时间步高斯-塞德尔，更精确）
`num_position_iterations`	int	可选	`4`	每步位置约束迭代次数，越大越精确但越慢
`num_velocity_iterations`	int	可选	`1`	每步速度约束迭代次数
`enable_ccd`	bool	可选	`false`	连续碰撞检测（CCD），防止高速物体穿透，开启后性能下降
`enable_stabilization`	bool	可选	`true`	物理稳定化，减少微小抖动
`gpu_max_soft_body_contacts`	int	可选	`1048576`	GPU 柔性体最大接触数（2²⁰），柔性体仿真时需根据场景调整
`gpu_max_particle_contacts`	int	可选	`1048576`	GPU 粒子最大接触数（2²⁰），柔性体仿真时需根据场景调整

classRenderConfigfastsim/simulators/isaaclab/isaaclab_config.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`enable_rtx_rendering`	bool	可选	`false`	启用 RTX 光线追踪渲染，画质更高但 GPU 占用大幅提升

配置示例

simulation:
  stereotype: isaaclab
  dt: 0.0166667
  intiailize_steps: 30
  device: cuda:0
  render_interval: 1
  gravity: [0.0, 0.0, -9.81]
  create_stage_in_memory: true
  launch_config:
    headless: false
    width: 1280
    height: 720
    enable_cameras: true
  physics_config:
    solver_type: 1
    num_position_iterations: 4
    enable_ccd: false
  render_config:
    enable_rtx_rendering: false

常见错误

错误提示	原因	处理方式
`Simulation config is required`	配置文件缺少 simulation 块或未提供 stereotype 字段	添加完整的 simulation 配置块，并指定 stereotype
`Invalid simulator stereotype`	stereotype 值未在 UniSim 注册表中找到	运行 fastsim show-registry 确认可用后端；自定义后端请检查 scan_project 是否启用

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