YAML: generalclassGeneralConfig

全局配置

控制项目扫描与资产根路径映射。所有配置中出现的 root_key:// 协议路径均由此块解析。

源码fastsim/configs/general_cfg.py

顶层字段15

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`scan_project`	bool	可选	`false`	启动时扫描用户项目，自动注册通过 @stereotype 定义的自定义类型（由 ProjectLoader.scan_project 执行）
`root_paths`	dict[str, str]	可选	`{}`	资产根路径映射表，键名即 root_key:// 协议中的协议头，值为本地绝对路径 ⚠每个路径值必须是已存在的本地目录，否则 validate_root_paths() 在启动时抛出校验错误
`silenced_loggers`	list[str]	可选	`["isaaclab", "omni", "carb", "curobo"]`	需要静默的第三方日志器名称列表
`log_to_terminal`	bool	可选	`true`	是否将日志输出到终端
`log_terminal_level`	string	可选	`DEBUG`	终端日志输出级别 ⚠DEBUG / INFO / WARNING / ERROR / CRITICAL
`log_output_dir`	string	可选	`null`	日志文件输出目录，null 则不写入文件
`log_output_name`	string	可选	`null`	日志文件名（不含扩展名），null 则自动生成
`log_file_level`	string	可选	`DEBUG`	文件日志输出级别 ⚠DEBUG / INFO / WARNING / ERROR / CRITICAL
`log_file_format`	string	可选	`text`	日志文件格式 ⚠text / json
`log_file_max_size_mb`	float	可选	`10.0`	单个日志文件最大尺寸（MB），超过后触发轮转
`log_file_backup_count`	int	可选	`5`	日志文件轮转保留的备份数量
`enable_profiling`	bool	可选	`false`	启用性能分析，记录各阶段耗时
`profiling_outlier_threshold_ms`	float	可选	`500.0`	性能分析异常值阈值（毫秒），超过此值的调用会被标记
`cache_dir`	string	可选	`null`	资产缓存目录（用于 remote/platform 资产）。null 时使用环境变量 JOYSIM_CACHE_DIR，否则回退到 ~/.joysim_cache
`seed`	int	可选	`null`	全局随机种子（同时作用于 random / numpy / torch / curobo）。null 则按当前时间派生；启动时会输出实际使用的种子，便于复现非确定性运行

配置示例

general:
  scan_project: true
  root_paths:
    assets: /home/user/robot_assets
    datasets: /home/user/datasets
  log_to_terminal: true
  log_terminal_level: INFO
  log_output_dir: logs/
  log_file_level: DEBUG
  log_file_format: text
  log_file_max_size_mb: 10.0
  log_file_backup_count: 5
  enable_profiling: false

# 使用效果 / Usage:
# assets://robots/ur5.usd  → /home/user/robot_assets/robots/ur5.usd
# datasets://runs/run001   → /home/user/datasets/runs/run001

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