YAML: extensionclassExtensionConfig

扩展功能配置

通过 extension_cfg_dict 声明需要启用的扩展实例，键名即运行时访问该扩展的唯一标识。按声明顺序依次启用，data_collect 必须在 record/benchmark 之前。

源码fastsim/configs/extension_cfg.py

顶层字段 ExtensionBaseConfig：通用基础字段（所有扩展）DataCollectorConfig：观测采集 (stereotype: data_collect)RecorderConfig：录制与导出 (stereotype: record)ReplayConfig：轨迹回放 (stereotype: replay)ServerConfig：REST API 服务化 (stereotype: server)BenchmarkConfig：Episode 评估 (stereotype: benchmark)配置示例

顶层字段1

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`extension_cfg_dict`	dict[str, ExtensionBaseConfig]	可选	`{}`	扩展配置字典，键名为实例名（同时是运行时检索的唯一标识），值为各扩展的配置对象 ⚠按键声明顺序依次启用；data_collect 须在 record 和 benchmark 之前声明

ExtensionBaseConfig：通用基础字段（所有扩展）

classExtensionBaseConfigfastsim/extensions/extension_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	扩展类型标识（data_collect / record / replay / server / benchmark）
`enable`	bool	可选	`true`	是否在仿真启动时自动调用 enable(sim)，设为 false 可延迟手动启用

DataCollectorConfig：观测采集 (stereotype: data_collect)

按配置注册多个 observer，每个 observer 负责从场景中采集特定类型的数据。观测结果供 record / benchmark 扩展使用。

classDataCollectorConfigstereotypedata_collectfastsim/extensions/data_collect/data_collector_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`observer_cfgs`	list[ObserverConfig]	可选	`[]`	要注册的 observer 列表，每项通过 stereotype 指定采集类型

classRobotObserverConfigstereotyperobot_observerfastsim/extensions/data_collect/observer_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"robot_observer"
`name`	string	必填	—	机器人实例名（对应 scene.robot_cfg_dict 中的 key）
`observe_joint_positions`	bool	可选	`false`	采集各关节位置
`observe_ee_pose`	bool	可选	`false`	采集末端执行器位姿
`observe_gripper_state`	bool	可选	`false`	采集夹爪状态（开合程度）

classSensorObserverConfigstereotypesensor_observerfastsim/extensions/data_collect/observer_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"sensor_observer"
`name`	string	必填	—	传感器实例名（对应 scene.sensor_cfg_dict 中的 key）
`observe_rgb`	bool	可选	`false`	采集 RGB 图像
`observe_depth`	bool	可选	`false`	采集深度图
`observe_intrinsic_matrix`	bool	可选	`false`	采集相机内参矩阵
`observe_extrinsic_matrix`	bool	可选	`false`	采集相机外参矩阵

classObjectObserverConfigstereotypeobject_observerfastsim/extensions/data_collect/observer_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"object_observer"
`name`	string	必填	—	物体实例名（对应 scene.object_cfg_dict 中的 key）
`observe_position`	bool	可选	`false`	采集物体位置
`observe_rotation`	bool	可选	`false`	采集物体旋转
`observe_scale`	bool	可选	`false`	采集物体缩放比例

classTaskObserverConfigstereotypetask_observerfastsim/extensions/data_collect/observer_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"task_observer"
`name`	string	必填	—	任务实例名

RecorderConfig：录制与导出 (stereotype: record)

依赖 data_collect 扩展，将每帧 Observation 异步写入文件系统，仿真终止时执行后处理（生成 HDF5、视频等）。

classRecorderConfigstereotyperecordfastsim/extensions/record/recorder_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`backend_root_path`	string	必填	—	录制文件写入根目录（支持 root_key:// 路径）
`record_backend`	string	可选	`lfs`	存储后端类型
`record_fps`	int	可选	`30`	录制帧率（帧节流依据）
`postprocess_list`	list[str]	可选	`[]`	终止后执行的后处理类型 ⚠hdf5 / video / png_depth / preview_video
`use_recorder_step`	bool	可选	`false`	使用 recorder 自己的步进计数，而非全局仿真步
`data_collector_name`	string	可选	`data_collect`	DataCollector 扩展实例名（须与 extension_cfg_dict 中的键名一致）
`record_observer_names`	list[str]	可选	`[]`	限定录制的 observer 名称，空则录制全部
`record_task_summary`	bool	可选	`false`	终止时导出 task_summary.json

ReplayConfig：轨迹回放 (stereotype: replay)

从 record.h5 读取录制轨迹，在仿真中驱动实体按轨迹运动，用于可视化验证或生成对比视频。可附加额外相机（ReplayCameraConfig）进行多视角录制。

classReplayConfigstereotypereplayfastsim/extensions/replay/replay_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`hdf5_path`	string	必填	—	record.h5 文件路径（支持 root_key:// 路径）
`scene_cfg_path`	string	可选	—	回放时使用的场景配置文件路径
`spawnable_names`	list[str]	可选	`[]`	限定加载的实体名称，空则加载全部
`replay_camera_cfgs`	list[ReplayCameraConfig]	可选	`[]`	回放附加相机列表，见 ReplayCameraConfig

classReplayCameraConfigfastsim/extensions/replay/replay_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`width`	int	必填	—	图像宽度（像素）
`height`	int	必填	—	图像高度（像素）
`position`	list[3]	必填	—	相机位置 [x, y, z]（米）
`rotation`	list[4]	必填	—	相机旋转，四元数 [w, x, y, z]
`data_types`	list[str]	可选	`["rgb"]`	采集数据类型（与 CameraConfig 相同）

ServerConfig：REST API 服务化 (stereotype: server)

启动 Flask HTTP 服务，将所有标注 @apiclass 的控制器方法自动注册为 POST /{class}/{method} 路由。

classServerConfigstereotypeserverfastsim/extensions/servitize/server_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`host`	string	可选	`0.0.0.0`	监听地址
`port`	int	可选	`8080`	监听端口 ⚠1024–65535
`debug`	bool	可选	`false`	Flask debug 模式（生产环境请关闭）

BenchmarkConfig：Episode 评估 (stereotype: benchmark)

在独立控制线程中以 episode 为单位循环运行用户自定义策略，每个 episode 结束后评估 goal 条件，输出成功率等统计指标。策略类需继承 Policy 并实现规定接口。

classBenchmarkConfigstereotypebenchmarkfastsim/extensions/benchmark/benchmark_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`episode_num`	int	必填	—	总 episode 数
`action_frequency`	float	可选	`10.0`	策略控制频率（Hz）
`timeout_per_episode`	float \| null	可选	`null`	单 episode 超时时间（秒），null 则不超时
`goals`	list[GoalConfig]	可选	`[]`	每个 episode 结束后评估的目标条件集合
`policy`	PolicyConfig	必填	—	策略配置，stereotype 指定用户自定义策略类型
`data_collector_name`	string	可选	`data_collect`	DataCollector 扩展实例名
`required_observer_names`	list[str]	可选	`[]`	benchmark 运行所需的 observer 名称列表
`terminate_sim_when_finished`	bool	可选	`false`	全部 episodes 完成后是否终止仿真

classPolicyConfigfastsim/extensions/benchmark/policy.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	策略类型，与 @stereotype.register_config 注册的 key 对应
`...`	any	可选	—	用户在自定义 PolicyConfig 子类中定义的任意字段，由 @configclass 解析

配置示例

extension:
  extension_cfg_dict:
    my_data_collect:            # ← 键名即运行时实例名
      stereotype: data_collect
      enable: true
      observer_cfgs:
        - stereotype: robot_observer
          name: arm
          observe_joint_positions: true
          observe_ee_pose: true
        - stereotype: sensor_observer
          name: wrist_cam
          observe_rgb: true
          observe_depth: true

    record:
      stereotype: record
      enable: true
      backend_root_path: datasets://runs/run001
      record_fps: 30
      postprocess_list: [hdf5, video]
      data_collector_name: my_data_collect

    server:
      stereotype: server
      enable: false
      host: 0.0.0.0
      port: 8080
      debug: false

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