YAML: sceneclassSceneConfig

场景配置

以声明式方式描述仿真世界的组成：地基、机器人、物体、传感器和光源。SceneManager 在运行时负责实例化并将实体注入仿真器。

源码fastsim/configs/scene_cfg.py

顶层字段 BaseConfig：地基与环境 (base_config)ObjectConfig：场景物体 (object_cfg_dict)RobotConfig：机器人 (robot_cfg_dict)SensorConfig：传感器 (sensor_cfg_dict)LightConfig：光源 (light_cfg_dict)配置示例

顶层字段8

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`name`	string	可选	—	场景名称
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	场景基准位置 [x, y, z]（米）
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	场景基准旋转，四元数 [w, x, y, z] ⚠须为单位四元数（归一化），即 w²+x²+y²+z²=1
`base_config`	BaseConfig	可选	—	地基 / 环境配置，通过 stereotype 指定类型
`robot_cfg_dict`	dict[str, RobotConfig]	可选	`{}`	机器人配置字典，key 为实例名（运行时通过 SceneManager.get_robot(name) 访问）
`object_cfg_dict`	dict[str, ObjectConfig]	可选	`{}`	场景物体配置字典，key 为实例名
`sensor_cfg_dict`	dict[str, SensorConfig]	可选	`{}`	传感器配置字典，key 为实例名
`light_cfg_dict`	dict[str, LightConfig]	可选	`{}`	光源配置字典，key 为实例名

BaseConfig：地基与环境 (base_config)

每个场景只有一个 Base，定义物理地面或加载完整环境 USD。通过 stereotype 决定具体子类。

classGroundPlaneBaseConfigstereotypeground_planeextendsBaseConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/bases/models/ground_plane_base.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ground_plane_size`	list[2]	可选	`[10.0, 10.0]`	地面视觉尺寸 [x, y]（米），物理上无限延伸 ⚠每个值须 > 0

继承自SpawnableConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"ground_plane"
`name`	string	必填	—	实体名称 ⚠1-100 字符，不可含 / 或 \
`prim_path`	string	可选	—	USD prim 路径 ⚠须以 / 开头
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置 [x, y, z]（米）
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转（四元数 [w, x, y, z]）

classUsdBaseConfigstereotypeusdextendsBaseConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/bases/models/usd_base.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`asset_path`	string	必填	—	环境 USD 文件路径（支持 root_key:// 协议）
`source`	string	必填	`local`	资产来源 ⚠local / remote / platform

继承自SpawnableConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"usd"
`name`	string	必填	—	实体名称
`prim_path`	string	可选	—	USD prim 路径
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置 [x, y, z]
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转（四元数）

classEmptyBaseConfigstereotypeemptyextendsBaseConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/bases/models/empty_base.py

继承自SpawnableConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"empty"，适合完全自定义物理场景
`name`	string	必填	—	实体名称
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转

classMeshBaseConfigstereotypemeshextendsBaseConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/bases/models/mesh_base.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`asset_path`	string	必填	—	网格文件路径（支持 root_key:// 协议）
`source`	string	必填	`local`	资产来源 ⚠local / remote / platform
`scale`	list[3]	可选	`[1.0, 1.0, 1.0]`	网格缩放 [x, y, z]
`enable_collision`	bool	可选	`true`	是否参与碰撞。设为 false 则仅作为视觉背景

继承自SpawnableConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"mesh"
`name`	string	必填	—	实体名称
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转

ObjectConfig：场景物体 (object_cfg_dict)

classRigidObjectConfigstereotyperigidextendsObjectConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/objects/models/rigid_object.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`mass`	float	可选	`null`	物体质量（kg），优先于 density
`density`	float	可选	`1000`	物体密度（kg/m³），仅在 mass 为 null 时生效
`disable_gravity`	bool	可选	`false`	是否禁用重力
`kinematic_enabled`	bool	可选	`false`	是否启用运动学模式（不受力学影响）
`disable_rigid_body`	bool	可选	`false`	是否禁用刚体属性
`linear_damping`	float	可选	`null`	线性阻尼
`angular_damping`	float	可选	`null`	角阻尼
`static_friction`	float	可选	`0.8`	静摩擦系数（覆盖 USD 中烘焙的摩擦材质）
`dynamic_friction`	float	可选	`0.8`	动摩擦系数（覆盖 USD 中烘焙的摩擦材质）
`restitution`	float	可选	`0.0`	弹性恢复系数（0 = 不反弹，1 = 完全弹性）
`enable_collision`	bool	必填	`true`	是否启用碰撞
`primitive_type`	enum	可选	—	几何体类型（source 为 primitive 时必填） ⚠box / sphere / cylinder / cone / capsule / disk
`primitive_radius`	float	可选	—	几何体半径（sphere / cylinder / cone / capsule）
`primitive_size`	list[3]	可选	—	几何体尺寸 [x, y, z]（box）
`primitive_height`	float	可选	—	几何体高度（cylinder / cone / capsule）
`primitive_axis`	string	可选	`Z`	几何体轴向（cylinder / cone / capsule） ⚠X / Y / Z
`primitive_color`	list[3]	可选	`null`	几何体漫反射颜色 RGB（每个分量在 [0, 1] 范围）

继承自ObjectConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`source`	string	必填	`primitive`	资产来源 ⚠local / remote / platform / primitive
`asset_path`	string	可选	—	USD 资产路径（source 为 local/remote 时必填）
`scale`	list[3]	可选	`[1, 1, 1]`	缩放比例 [x, y, z]
`axis_y_up`	bool	可选	`false`	资产是否为 Y 轴朝上

继承自SpawnableConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"rigid"
`name`	string	必填	—	实体名称
`prim_path`	string	可选	—	USD prim 路径
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置 [x, y, z]
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转（四元数）

classArticulatedObjectConfigstereotypearticulatedextendsObjectConfig, ArticulationConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/objects/models/articulated_object.py

继承自ArticulationConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`actuator_cfg_dict`	dict[str, ActuatorConfig]	必填	`{}`	执行器配置字典（关节驱动组）
`init_joint_position`	dict[str, float]	可选	`{}`	初始关节位置
`init_joint_velocity`	dict[str, float]	可选	`{}`	初始关节速度

继承自ObjectConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`source`	string	必填	`local`	资产来源 ⚠local / remote / platform
`asset_path`	string	必填	—	USD 资产路径
`scale`	list[3]	可选	`[1, 1, 1]`	缩放比例

继承自SpawnableConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"articulated"
`name`	string	必填	—	实体名称
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转

classSoftObjectConfigstereotypesoftextendsObjectConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/objects/models/soft_object.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`mass`	float	必填	`0.1`	物体总质量（kg）
`density`	float	必填	`1000`	物体密度（kg/m³）
`youngs_modulus`	float	可选	`10000`	杨氏模量（Pa），控制体积柔性体的刚度
`poissons_ratio`	float	可选	`0.3`	泊松比，控制横向与纵向变形的比例 ⚠须在 [0, 0.5) 范围内
`damping`	float	可选	`0.01`	全局阻尼系数
`dynamic_friction`	float	可选	`0.5`	动摩擦系数
`static_friction`	float	可选	`0.5`	静摩擦系数
`stretch_stiffness`	float	可选	`10000`	拉伸刚度（N/m），仅布料类型生效
`shear_stiffness`	float	可选	`1000`	剪切刚度（N/m），仅布料类型生效
`bending_stiffness`	float	可选	`10.0`	弯曲刚度（N·m），仅布料类型生效
`pressure`	float	可选	`0.0`	内部压力（Pa），用于充气柔性体，0 表示禁用
`soft_body_type`	enum	可选	`volumetric`	柔性体类型，提示仿真器使用何种模型 ⚠cloth / volumetric / inflatable
`simulation_hex_mesh`	bool	可选	`false`	是否使用六面体网格进行体积 FEM（默认四面体）
`particle_contact_offset`	float	可选	`0.02`	粒子接触检测半径（米）
`solver_position_iterations`	int	可选	`16`	每步位置投影迭代次数 ⚠>= 1
`enable_collision`	bool	必填	`true`	是否启用碰撞
`self_collision`	bool	可选	`false`	是否启用自碰撞
`disable_gravity`	bool	可选	`false`	是否禁用重力

继承自ObjectConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`source`	string	必填	`primitive`	资产来源 ⚠local / remote / platform / primitive
`asset_path`	string	可选	—	USD 资产路径
`scale`	list[3]	可选	`[1, 1, 1]`	缩放比例
`axis_y_up`	bool	可选	`false`	资产是否 Y 轴朝上

继承自SpawnableConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"soft"
`name`	string	必填	—	实体名称
`prim_path`	string	可选	—	USD prim 路径
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转

RobotConfig：机器人 (robot_cfg_dict)

PlannerConfig 为嵌套配置，由用户自定义规划器扩展；机器人基础字段在 RobotConfig 中定义，具体子类通过 stereotype 选择。

classGeneralRobotConfigstereotypegeneral_robotextendsRobotConfig, ArticulationConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/robots/models/general_robot.py

继承自RobotConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_link_name`	string	可选	—	末端执行器 link 名称（单臂简写，多臂请用 modules.arms）
`ik_joint_names`	list[str]	可选	—	参与 IK 计算的关节名称子集（不设则使用全部可动关节）
`use_planner`	bool	可选	`false`	是否挂载运动规划器（如 CuRobo / OMPL）
`planner_cfg`	PlannerConfig	可选	—	规划器详细配置，use_planner 为 true 时生效

继承自ArticulationConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`asset_path`	string	必填	—	机器人 USD 资产路径
`source`	string	必填	`local`	资产来源 ⚠local / remote / platform
`actuator_cfg_dict`	dict[str, ActuatorConfig]	必填	`{}`	执行器配置字典（关节驱动组）
`init_joint_position`	dict[str, float]	可选	`{}`	初始关节位置
`init_joint_velocity`	dict[str, float]	可选	`{}`	初始关节速度
`scale`	list[3]	可选	`[1, 1, 1]`	缩放比例

继承自SpawnableConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"general_robot"
`name`	string	必填	—	实体名称
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转

classModularRobotConfigstereotypemodular_robotextendsRobotConfig, ArticulationConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/robots/models/modular_robot.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`base_module`	BaseModuleConfig	可选	`null`	移动底盘模块配置
`arm_modules`	dict[str, ArmModuleConfig]	可选	`{}`	机械臂模块字典，key 为臂名称（如 left_arm、right_arm）
`extra_modules`	dict[str, ExtraModuleConfig]	可选	`{}`	额外模块字典（如升降柱、头部等）

继承自ArticulationConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`asset_path`	string	必填	—	机器人 USD 资产路径
`actuator_cfg_dict`	dict[str, ActuatorConfig]	必填	`{}`	执行器配置字典

继承自SpawnableConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"modular_robot"
`name`	string	必填	—	实体名称

classArmModuleConfigfastsim/unisim/robots/models/modules/arm_module.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_actuator_name`	string	必填	—	机械臂执行器组名称（须与 actuator_cfg_dict 中的 key 一致）
`ee_link_name`	string	可选	—	末端执行器 link 名称，用于 IK、EE 位姿、规划器
`ee_type`	string	可选	`none`	末端执行器类型 ⚠gripper / dexterous_hand / none
`ee_actuator_name`	string	可选	—	末端执行器（夹爪/灵巧手）对应的执行器组名称
`planner_cfg`	PlannerConfig	可选	—	该臂的独立规划器配置（可覆盖机器人级别配置）
`ee_convention`	string \| list[4]	可选	`z`	EE 朝向约定。字符串表示 gripper 前向轴（z / -x 等），四元数 [w,x,y,z] 表示灵巧手

classBaseModuleConfigfastsim/unisim/robots/models/modules/base_module.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`base_actuator_name`	string	必填	—	底盘执行器组名称
`base_type`	string	可选	`differential`	底盘运动学类型 ⚠differential / omnidirectional / ackermann / legged
`wheel_separation`	float	可选	`null`	轮间距（米），差速/全向底盘使用
`wheel_radius`	float	可选	`null`	车轮半径（米）
`locomotion_cfg`	dict	可选	`null`	足式运动控制器配置（base_type 为 legged 时使用），详见 LeggedLocomotionConfig
`planner_cfg`	PlannerConfig	可选	`null`	底盘导航规划器配置（如 A*+DWA / curobo_mpc_nav）
`virtual_base_link_name`	string	可选	`null`	虚拟基座 link 名称（用于在 MPC 等动作中以虚拟基座坐标系做规划，与 BaseActuatorConfig.virtual_base_link_name 配合）

classExtraModuleConfigfastsim/unisim/robots/models/modules/extra_module.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`actuator_name`	string	必填	—	该模块对应的执行器组名称（如升降柱、头部云台等）

classPlannerConfigfastsim/configs/scene_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`name`	string	可选	`default_planner_name`	规划器名称
`stereotype`	string	必填	—	规划器类型 ⚠curobo / ompl / 自定义
`lazy_init`	bool	可选	`false`	是否延迟初始化（首次使用时才加载）

classCuroboPlannerConfigstereotypecuroboextendsPlannerConfigfastsim/planner/planners/curobo/curobo_planner_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`device`	string	可选	`cuda`	计算设备 ⚠cpu / cuda
`robot_config_file`	string	必填	—	机器人 URDF/资产路径
`world_config_file`	string	可选	—	碰撞世界配置文件
`world_config_source`	string	可选	`stage`	碰撞世界来源 ⚠stage / config_file
`world_stage_ignore_substrings`	list[str]	可选	`[]`	从 stage 构建碰撞世界时忽略的路径子串
`world_stage_only_paths`	list[str]	可选	`["/World"]`	仅包含这些 stage 路径
`world_stage_reference_prim_path`	string	可选	`null`	stage 参考 prim 路径 ⚠须以 / 开头
`interpolation_dt`	float	可选	`0.0167`	轨迹插值时间步长（秒）
`attach_surface_sphere_radius`	float	可选	`0.001`	附着面球体半径
`collision_activation_distance`	float	可选	`0.02`	碰撞激活距离（米）
`use_cuda_graph`	bool	可选	`false`	是否使用 CUDA Graph 加速
`warmup_enable`	bool	可选	`true`	MotionGen 初始化后是否运行 warmup。设为 false 跳过 ~7 次 warmup 规划：首次规划会变慢，但适合一次性数据生成场景；长程多次规划场景仍建议保留
`warmup_js_trajopt`	bool	可选	`true`	是否包含 3 次关节空间轨迹优化 warmup。仅做笛卡尔规划时可设为 false（FastSim 的 gen_motion_plan 是笛卡尔）
`warmup_graph`	bool	可选	`true`	是否包含 graph-search 与 cartesian-with-graph warmup。从未启用 enable_graph=True 时可设为 false

classOmplPlannerConfigstereotypeomplextendsPlannerConfigfastsim/planner/planners/ompl/ompl_planner_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`robot_urdf_path`	string	必填	—	机器人 URDF 文件路径（碰撞模型）
`ee_link_name`	string	可选	—	末端执行器 link 名称
`planning_algorithm`	string	可选	`RRTConnect`	规划算法 ⚠RRTConnect / RRTstar / PRM / BITstar / LazyPRM / KPIECE / EST / SBL
`planning_time`	float	可选	`5.0`	规划时间上限（秒）
`interpolation_resolution`	float	可选	`0.01`	轨迹插值分辨率
`collision_check_resolution`	float	可选	`0.01`	碰撞检测分辨率
`range`	float	可选	`0.0`	RRT 搜索范围（0 表示自动）
`simplify_path`	bool	可选	`true`	是否简化规划路径
`num_ik_samples`	int	可选	`100`	IK 采样次数

classNavigationPlannerConfigextendsPlannerConfigfastsim/planner/navigation_planner_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`map_resolution`	float	可选	`0.05`	占据栅格分辨率（米/格）
`map_width`	float	可选	`20.0`	地图宽度（米）
`map_height`	float	可选	`20.0`	地图高度（米）
`map_origin_x`	float	必填	`-10.0`	地图原点 X（世界坐标系，米）
`map_origin_y`	float	可选	`-10.0`	地图原点 Y（世界坐标系，米）
`robot_radius`	float	必填	`0.2`	机器人碰撞半径（米）
`obstacle_radius`	float	可选	`null`	单个障碍物的栅格化半径，null 时回退到 robot_radius
`astar_resolution`	float	可选	`0.1`	A* 搜索栅格分辨率（米），可比 map_resolution 粗
`simplify_path`	bool	可选	`true`	是否对 A* 路径做视线裁剪简化
`path_waypoint_spacing`	float	可选	`0.75`	简化后航点最大间距（米）；<= 0 禁用
`obstacle_ignore_substrings`	list[str]	可选	`[]`	忽略障碍物名称中包含这些子串的物体

classAStarDWAPlannerConfigstereotypeastar_dwaextendsNavigationPlannerConfig, PlannerConfigfastsim/planner/planners/astar_dwa/astar_dwa_planner_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`max_speed`	float	必填	`0.5`	DWA 最大线速度（m/s）
`min_speed`	float	必填	`-0.2`	DWA 最小线速度（负值表示后退）
`max_yaw_rate`	float	必填	`1.0`	DWA 最大角速度（rad/s）
`max_accel`	float	必填	`0.3`	DWA 最大线加速度（m/s²）
`max_delta_yaw_rate`	float	必填	`1.0`	DWA 最大角速度变化率（rad/s²）
`v_resolution`	float	必填	`0.02`	线速度采样分辨率（m/s）
`yaw_rate_resolution`	float	必填	`0.05`	角速度采样分辨率（rad/s）
`dt`	float	必填	`0.1`	DWA 预测时间步长（s）
`predict_time`	float	必填	`2.0`	DWA 预测时间窗口（s）
`to_goal_cost_gain`	float	必填	`0.3`	DWA 朝向目标权重
`speed_cost_gain`	float	必填	`1.0`	DWA 速度权重
`obstacle_cost_gain`	float	必填	`1.0`	DWA 避障权重
`path_cost_gain`	float	必填	`0.5`	DWA 全局路径跟随权重
`goal_pos_tolerance`	float	必填	`0.1`	到达目标位置容差（m）
`goal_angle_tolerance`	float	必填	`0.2`	到达目标角度容差（rad）

继承自NavigationPlannerConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`map_resolution`	float	可选	`0.05`	栅格分辨率
`robot_radius`	float	必填	`0.2`	机器人碰撞半径
`obstacle_ignore_substrings`	list[str]	可选	`[]`	障碍物过滤子串列表

classCuroboMpcNavigationPlannerConfigstereotypecurobo_mpc_navextendsNavigationPlannerConfig, PlannerConfigfastsim/planner/planners/curobo_mpc_nav/curobo_mpc_nav_planner_cfg.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`device`	string	可选	`cuda`	MPC 求解器使用的 torch 设备
`robot_config_file`	string	必填	—	基座专用 curobo robot YAML 路径（支持 asset:// URI）
`world_stage_only_paths`	list[str]	可选	`["/World"]`	从 USD stage 抽取障碍物的子树路径
`world_stage_ignore_substrings`	list[str]	可选	`[]`	从 stage 摄取时忽略的 prim 名子串
`world_stage_reference_prim_path`	string	可选	`null`	机器人基座 prim 路径，用于相对位姿
`interpolation_dt`	float	可选	`0.0167`	MPC 积分步长（s）
`collision_activation_distance`	float	可选	`0.01`	CuRobo 碰撞激活距离（米）
`use_mppi`	bool	可选	`true`	是否启用 MPPI 采样子求解器
`use_lbfgs`	bool	可选	`false`	是否启用 L-BFGS 子求解器
`use_cuda_graph`	bool	可选	`false`	是否启用 CUDA Graph 捕获
`mpc_step_max_attempts`	int	可选	`1`	每 tick 最多尝试 MPC step 次数
`waypoint_reach_radius`	float	可选	`0.15`	平移子目标位置容差（米）
`angle_reach_tolerance`	float	可选	`0.05`	旋转子目标 yaw 容差（rad，约 2.9°）
`replan_period_s`	float	可选	`1.0`	已废弃字段（不再使用，缓存航点）
`goal_pos_tolerance`	float	必填	`0.1`	到达目标位置容差（米）
`goal_angle_tolerance`	float	必填	`0.2`	到达目标角度容差（弧度）
`base_joint_names`	list[str]	必填	`["joint_mobile_forward", "joint_mobile_side", "joint_mobile_yaw"]`	规划器写入位置目标的 3 个底盘关节名

SensorConfig：传感器 (sensor_cfg_dict)

classCameraConfigstereotypecameraextendsSensorConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/sensors/models/camera.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`data_types`	list[str]	必填	`["rgb"]`	采集数据类型列表 ⚠rgb / depth / semantic_segmentation / instance_segmentation / normals
`width`	int	必填	`640`	图像宽度（像素）
`height`	int	必填	`480`	图像高度（像素）
`camera_model`	enum	可选	`pinhole`	相机模型类型 ⚠pinhole / fisheye
`fix_camera`	bool	可选	`false`	是否固定相机位姿
`clip_range`	list[2]	可选	`[0.001, 1000.0]`	深度裁剪范围 [near, far]（米）
`focal_length`	float	可选	`24.0`	焦距（mm）
`focus_distance`	float	可选	`400.0`	对焦距离
`f_stop`	float	可选	`0.0`	光圈值（0 = 禁用景深效果）
`horizontal_aperture`	float	可选	`20.955`	水平孔径
`vertical_aperture`	float	可选	`null`	垂直孔径（null 则自动计算）
`horizontal_aperture_offset`	float	可选	`0.0`	水平孔径偏移
`vertical_aperture_offset`	float	可选	`0.0`	垂直孔径偏移
`attach_to`	AttachToConfig	可选	—	挂载配置（挂到某实体或 link 上）
`look_at`	LookAtConfig	可选	—	朝向配置（朝向目标实体或坐标）
`convention`	enum	可选	`world`	坐标系约定 ⚠world（+X 前 +Z 上）/ opengl（-Z 前 +Y 上）/ ros（+Z 前 -Y 上）

继承自SpawnableConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"camera"
`name`	string	必填	—	传感器名称
`prim_path`	string	可选	—	USD prim 路径
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置 [x, y, z]
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转（四元数）

LightConfig：光源 (light_cfg_dict)

classGeneralLightConfigstereotypegeneral_lightextendsLightConfig, SpawnableConfigfastsim/unisim/lights/models/general_light.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`light_type`	enum	必填	—	光源类型 ⚠distant（平行光）/ sphere（点光源）/ disk（面光源）
`intensity`	float	可选	`1.0`	光照强度 ⚠>= 0
`exposure`	float	可选	`0.0`	曝光值
`color`	list[3]	可选	`[1.0, 1.0, 1.0]`	颜色 [r, g, b]，值域 0–1
`visible`	bool	可选	`true`	光源自身网格是否在渲染中可见
`enable_color_temperature`	bool	可选	`false`	是否启用色温（启用后 color 字段被覆盖）
`color_temperature`	float	可选	`6500`	色温（开尔文 K）
`normalize`	bool	可选	`false`	是否对光照强度做归一化
`radius`	float	可选	—	光源半径（sphere 类型） ⚠> 0
`angle`	float	可选	—	光源角度（distant 类型）
`texture_file`	string	可选	—	纹理贴图文件路径

继承自SpawnableConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"general_light"
`name`	string	必填	—	光源名称
`position`	list[3]	可选	`[0.0, 0.0, 0.0]`	位置
`rotation`	list[4]	可选	`[1.0, 0.0, 0.0, 0.0]`	旋转

配置示例

scene:
  name: pick_and_place_scene
  position: [0.0, 0.0, 0.0]
  rotation: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]

  base_config:
    stereotype: ground_plane
    ground_plane_size: [10.0, 10.0]

  robot_cfg_dict:
    arm:
      stereotype: modular_robot
      asset_path: assets://robots/ur5_with_gripper.usd
      use_planner: true
      actuator_cfg_dict:
        arm:
          joint_names_expr: ["joint_*"]
          stiffness: 50000.0
          damping: 800.0
        gripper:
          stereotype: gripper
          joint_names_expr: ["finger_*"]
      arm_modules:
        main_arm:
          arm_actuator_name: arm
          ee_link_name: tool0
          ee_type: gripper
          ee_actuator_name: gripper

  object_cfg_dict:
    cube:
      stereotype: rigid
      asset_path: assets://objects/cube_red.usd
      mass: 0.2
      enable_gravity: true
    cloth:
      stereotype: soft
      asset_path: assets://objects/cloth.usd
      soft_body_type: cloth
      mass: 0.05
      stretch_stiffness: 8000
      bending_stiffness: 5.0

  sensor_cfg_dict:
    wrist_cam:
      stereotype: camera
      width: 640
      height: 480
      data_types: [rgb, depth]
      attach_to: arm
      convention: ros

  light_cfg_dict:
    main_light:
      stereotype: general_light
      light_type: distant
      intensity: 3000
      color: [1.0, 1.0, 1.0]

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