YAML: taskclassTaskConfig

任务配置

声明一段完整的任务流程：一系列顺序执行的动作（action），以及最终验收的目标条件（goal）集合。

源码fastsim/task/task_cfg.py

顶层字段 ActionConfig：动作配置 (actions[*])GoalConfig：目标配置 (goals[*] 或 goal_config)配置示例

顶层字段5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`name`	string	可选	—	任务名称
`description`	string	可选	—	任务描述
`actions`	list[ActionConfig]	可选	`[]`	动作列表，按顺序依次执行，每个动作可携带一个即时校验目标 goal_config
`goals`	list[GoalConfig]	可选	`[]`	最终目标列表，所有 actions 完成后按顺序评估，全部满足则任务成功
`retry_config`	RetryConfig	可选	`null`	全局重试配置，作用于所有 action（各 action 可用自身 retry_config 覆盖）

ActionConfig：动作配置 (actions[*])

每个 action 通过 stereotype 确定行为类型（如 pick、place、move），由 ActionController.execute_action() 实例化并执行。VisualizationConfig 为 action 的嵌套配置，控制仿真器中的可视化显示。

classActionConfigfastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	动作类型（如 pick / place / move / grasp）
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	可选	—	执行该动作的机器人实例名（对应 scene.robot_cfg_dict 中的 key）
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	动作执行后的即时校验目标（可选），失败则中断任务
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关（规划路径、末端位姿、目标包围盒等），见 VisualizationConfig
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人完全静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待机器人静止的超时时间（秒）
`save_snapshot`	bool	可选	`false`	执行前是否保存场景快照（用于调试回溯）
`snapshot_dir`	string	可选	—	快照保存目录
`retry_config`	RetryConfig	可选	`null`	该动作的重试配置（覆盖 task 级别配置），见 RetryConfig
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	各 action stereotype 的扩展参数，由对应子类解释（如 object_name、target_name）

classRetryConfigfastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`rules`	list[RetryRule]	可选	`[]`	重试规则列表，按顺序自上而下匹配，第一个匹配的规则生效；空列表表示不重试

classRetryRulefastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`condition`	enum	可选	`all`	触发该规则的失败类型 ⚠all / goal_not_satisfied / execution_failed
`reason_pattern`	string	可选	`null`	失败信息子串匹配（用于区分如 IK_FAIL 与 COLLISION），null 则匹配任意原因
`retry_times`	int	必填	`0`	该规则允许的最大重试次数 ⚠>= 0
`retry_from`	string	可选	`null`	重试时跳回的 action 名称，null 则重试当前 action
`rollback_state`	bool	可选	`false`	是否在重试前恢复到目标 action 执行前的快照状态

classVisualizationConfigfastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`simulator`	enum	可选	`isaaclab`	可视化使用的仿真器 ⚠isaaclab / mujoco / pybullet
`ee_pose_type`	enum	可选	`coordinate`	末端位姿可视化样式 ⚠coordinate（坐标轴）/ axis（单轴）
`enable_ee_pose_visualization`	bool	可选	`false`	在仿真器中显示末端执行器位姿坐标系
`enable_interact_pose_visualization`	bool	可选	`false`	显示交互位姿
`enable_planner_robot_representation_visualization`	bool	可选	`false`	显示规划器的机器人碰撞模型表示
`enable_planner_world_representation_visualization`	bool	可选	`false`	显示规划器的世界碰撞模型表示
`enable_target_bounding_box_visualization`	bool	可选	`false`	显示目标物体的 OBB 包围盒
`enable_ee_trajectory_visualization`	bool	可选	`false`	显示规划的末端执行器轨迹（通过 FK 计算）
`interact_pose_sample_num`	int \| null	可选	`null`	随机采样 N 个交互位姿进行可视化（null 则全部显示）

classMoveTargetConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/move_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`name`	string	可选	—	目标物体名称（运动参考对象）
`link`	string	可选	—	目标物体上的关节 link 名称（关节体适用，如门把手）
`is_rigid`	bool	可选	`true`	目标物体是否为刚体（true 时缩放默认 0.001，false 时为 1.0）
`wait_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待目标静止的超时时间（秒）

classMovePoseConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/move_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`source`	enum	必填	`inline`	位姿来源 ⚠inline（内联数据）/ local（本地文件）/ remote（远程路径）
`data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据（inline 时为 dict）或文件路径（local/remote 时为 string）
`frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系 ⚠world / robot_base / target
`ee_convention`	string \| list[4]	可选	`z`	数据集中 EE 的朝向约定。字符串表示 gripper 前向轴（如 z / -x），四元数 [w,x,y,z] 表示灵巧手

classMoveActionConfigstereotypemoveextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/move_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	可选	`null`	机械臂模块名称（ModularRobot 时指定，null 则使用默认 ee_link_name）
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	移动时是否启用碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器执行步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"move"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	动作执行后的即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关配置
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人完全静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待机器人静止的超时（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classNavigateActionConfigstereotypenavigateextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/navigate_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_position`	list[2]	必填	—	目标位置 [x, y]（地面坐标）
`target_orientation`	float	可选	`0.0`	目标朝向角（弧度）
`timeout`	float	可选	`60.0`	导航超时时间（秒）
`pos_tolerance`	float	可选	`0.05`	位置容差（米）
`angle_tolerance`	float	可选	`0.1`	角度容差（弧度）

继承自ActionConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"navigate"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classGraspActionConfigstereotypegraspextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/grasp_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称（对应 modules.arms 中的 key）
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器动作超时（秒） ⚠> 0
`stuck_window_sec`	float	必填	`0.3`	位置卡死检测时间窗口（秒）。EE 关节在此窗口内的位移范围若小于 stuck_threshold 则视为停止
`stuck_threshold`	float	必填	`0.0035`	判定卡死的最大单关节位置变化范围。单位与关节类型一致：移动副为米，转动副为弧度
`min_travel`	float	必填	`0.005`	激活卡死检测前所需的最小关节位移（避免抓取尚未启动就误判停止）
`empty_grasp_threshold`	float	必填	`0`	空抓判定阈值。卡死后若 EE 距闭合位置不超过此值则视为抓空（is_ee_closed 命中），默认 0 表示禁用

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"grasp"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关配置
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classReleaseActionConfigstereotypereleaseextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/release_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称（对应 modules.arms 中的 key）
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	释放超时（秒） ⚠> 0
`wait_ee_open`	bool	必填	`true`	是否等待末端执行器完全打开
`position_threshold`	float	可选	`0.02`	位置阈值，低于此值视为末端已完全打开
`force_open_ee`	bool	可选	`false`	即使末端已打开也强制发送打开命令

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"release"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关配置
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classSafeReleaseActionConfigstereotypesafe_releaseextendsReleaseActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/safe_release_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`partial_open_ratio`	float	必填	`0.4`	完全释放前的预先半开比例（0=闭合，1=完全打开） ⚠[0, 1]
`partial_open_timeout`	float	可选	`6.0`	半开过程超时（秒） ⚠> 0
`partial_open_threshold`	float	可选	`0.02`	半开位置达到的判定阈值 ⚠> 0
`retreat_distance`	float	必填	`0.05`	沿 EE 当前局部 -Z 方向后退的距离（米） ⚠>= 0

继承自ReleaseActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	完全释放超时
`force_open_ee`	bool	可选	`false`	是否强制打开末端

继承自ActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"safe_release"
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名

classPlannerAttachConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/acquire_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_link_name`	string	可选	—	目标物体上的 link 名称（关节体时需指定）
`planner_link_name`	string	可选	`attached_object`	规划器中附着 link 的名称
`position_offset`	list[3]	可选	`[0, 0, 0]`	附着位置偏移 [x, y, z]（米）
`rotation_offset`	list[4]	可选	`[1, 0, 0, 0]`	附着旋转偏移（四元数 [w, x, y, z]）
`restore_offset_after_post_acquire`	bool	可选	`true`	完成 post-acquire 动作后是否恢复偏移
`enable_physics_attach`	bool	可选	`false`	是否在 target_link 与被抓物体之间额外建立 PhysX FixedJoint，避免抓取后物体打滑/掉落（ReleaseAction 会自动解除）

classAcquireActionConfigstereotypeacquireextendsGraspActionConfig, MoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/acquire_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置，见 PlannerAttachConfig
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取完成后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取完成后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系 ⚠robot_base / ee
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取完成后等待超时（秒）

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器动作超时（秒）

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	是否启用碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"acquire"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classContactSpecfastsim/extensions/common/action/alignment.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`directions`	list[list[3]]	必填	—	接触方向向量列表（物体本体坐标系）。单面用 [[x,y,z]]，多面用 [[x1,y1,z1], [x2,y2,z2], ...]
`positions`	list[list[3]]	可选	`null`	与 directions 按下标配对的接触点列表。null 表示全部为原点

classAlignmentConfigfastsim/extensions/common/action/alignment.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`object_contact`	ContactSpec	必填	—	被持有物体上的接触面规格
`anchor_contact`	ContactSpec	必填	—	锚点（目标）物体上的接触面规格
`sample_count`	int	可选	`36`	每对接触面的自由旋转采样数。总候选数 = 物体面数 × 锚点面数 × sample_count

classPlaceActionConfigstereotypeplaceextendsReleaseActionConfig, MoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/place_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`held_object`	HeldObjectConfig	可选	`null`	被放置的物体配置
`alignment`	AlignmentConfig	可选	`null`	接触面对齐配置（共享 AlignmentConfig，设置后忽略 pose 配置，自动计算放置位姿）
`pre_place_distance`	float	可选	`null`	放置前沿锚点反方向的悬停距离（米），null 则直接放置
`place_offset`	list[3]	可选	`[0, 0, 0]`	放置位置的世界坐标附加偏移
`grasped_target_name`	string	可选	—	被抓取物体名称（旧写法，推荐用 held_object）
`wait_released_target_stopped`	bool	必填	`false`	是否等待释放后物体完全静止
`wait_released_target_stopped_timeout`	float	必填	`6.0`	等待释放后物体静止超时（秒）

继承自ReleaseActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	释放超时（秒）
`wait_ee_open`	bool	必填	`true`	是否等待末端完全打开

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置（alignment 为空时使用）
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"place"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPourActionConfigstereotypepourextendsMoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pour_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称
`held_object`	HeldObjectConfig	必填	—	被倾倒的容器配置（需提供物体名称）
`pour_trajectory`	PourTrajectoryConfig	必填	—	倾倒轨迹参数

继承自MoveActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动

继承自ActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pour"
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPourTrajectoryConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pour_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`alignment`	AlignmentConfig	必填	—	倾倒接触面对齐配置（共享 AlignmentConfig），定义容器壶嘴与锚点接触面
`pre_pour_distance`	float	可选	`0.15`	倾倒前的悬停距离（米），null/0 则跳过
`interpolation_steps`	int	可选	`50`	从直立到倾倒的 SLERP 插值步数

classPickActionConfigstereotypepickextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pick_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`pick_up_distance`	float	必填	`0.02`	提起距离（米） ⚠>= 0
`pick_up_timeout`	float	必填	`6.0`	提起超时（秒）

继承自AcquireActionConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置，见 PlannerAttachConfig
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pick"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPushActionConfigstereotypepushextendsGraspActionConfig, MoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/push_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`push_distance`	float	必填	`0.02`	推动距离（米） ⚠>= 0

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"push"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPullActionConfigstereotypepullextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pull_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`pull_distance`	float	必填	`0.02`	拉动距离（米） ⚠>= 0
`pull_direction`	list[3]	可选	`[0, 0, -1]`	拉动方向单位向量
`pull_frame`	enum	可选	`ee`	拉动方向参考坐标系 ⚠ee / robot_base

继承自AcquireActionConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置，见 PlannerAttachConfig
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pull"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classRevoluteConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pull_revolute_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`joint_name`	string	必填	—	关节体上的旋转关节名称
`joint_link_name`	string	必填	—	旋转关节对应 link 的名称（如 door_hinge_link）
`pull_angle`	float	必填	—	旋转角度幅值（弧度），符号由 initial_direction 决定 ⚠不可为 0
`initial_direction`	list[3]	可选	`[0, -1, 0]`	初始拉动方向向量
`pull_frame`	string	可选	`robot_base`	方向参考坐标系 ⚠robot_base / world / joint
`waypoint_count`	int	可选	`10`	弧线插值航点数量
`move_with_collision_check`	bool	可选	`false`	每个航点是否使用运动规划（false 则直接 IK 跟踪）
`use_mpc`	bool	可选	`false`	是否用实时 MPC 跟踪整段路径（启用 motion plan controller 的 start_realtime_tracking）
`completion_tolerance`	float	可选	`0.1`	完成判定关节误差容差（弧度），用于 is_goal_satisfied ⚠> 0

classPullRevoluteActionConfigstereotypepull_revoluteextendsAcquireActionConfig, SafeReleaseActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pull_revolute_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`revolute`	RevoluteConfig	必填	—	旋转关节运动参数，见 RevoluteConfig

继承自AcquireActionConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置，见 PlannerAttachConfig
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pull_revolute"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPushRevoluteConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/push_revolute_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`joint_name`	string	必填	—	关节体上的旋转关节名称
`joint_link_name`	string	可选	—	旋转关节对应 link 名（不填则回退使用 joint_name）
`push_angle`	float	必填	—	推转角度幅值（弧度），不可为 0
`initial_direction`	list[3]	可选	—	初始推动方向向量（push_frame 中的方向）
`push_frame`	string	可选	`robot_base`	方向参考坐标系 ⚠robot_base / world / joint
`waypoint_count`	int	可选	`10`	弧线插值航点数量 ⚠>= 1
`move_with_collision_check`	bool	可选	`false`	每个航点是否使用运动规划
`push_position`	list[3]	可选	—	目标 EE 位置（在 joint frame 下；push_frame 为 joint 时使用）
`use_mpc`	bool	可选	`false`	是否启用 MPC（声明字段；当前 PushRevoluteAction 实现中暂未启用 MPC 分支）

classPushRevoluteActionConfigstereotypepush_revoluteextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/push_revolute_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`revolute`	PushRevoluteConfig	必填	—	推转关节运动参数，见 PushRevoluteConfig

继承自AcquireActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时

继承自MoveActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动

继承自ActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"push_revolute"
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPickAndPlaceActionConfigstereotypepick_and_placeextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pick_and_place_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	可选	—	机械臂模块名称（会传播给内部的 pick / place 子动作）
`pick`	PickActionConfig	必填	—	内部拾取子动作配置
`place`	PlaceActionConfig	必填	—	内部放置子动作配置

继承自ActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pick_and_place"
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名

classPullAndPushRevoluteActionConfigstereotypepull_and_push_revoluteextendsAcquireActionConfig, SafeReleaseActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pull_and_push_revolute_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`revolute`	RevoluteConfig	必填	—	拉动旋转参数（关节名 / 拉动角度等）
`push_revolute`	PushRevoluteConfig	必填	—	推动旋转参数

继承自SafeReleaseActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`partial_open_ratio`	float	必填	`0.4`	完全释放前的预先半开比例
`retreat_distance`	float	必填	`0.05`	后退距离（米）

继承自AcquireActionConfig1

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置

继承自GraspActionConfig1

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置

继承自ActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pull_and_push_revolute"
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名

classTwistActionConfigstereotypetwistextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/twist_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`twist_angle`	float	必填	`0`	旋转角度（弧度）

继承自AcquireActionConfig5

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_config`	PlannerAttachConfig	可选	—	规划器附着配置，见 PlannerAttachConfig
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"twist"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classClickActionConfigstereotypeclickextendsPushActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/click_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`click_distance`	float	必填	`0.02`	点击距离（米）

继承自PushActionConfig1

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`push_distance`	float	必填	`0.02`	推动距离

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"click"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classInsertActionConfigstereotypeinsertextendsPlaceActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/insert_action.py

继承自PlaceActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`grasped_target_name`	string	可选	—	被抓取物体名称
`wait_released_target_stopped`	bool	必填	`false`	等待释放后物体静止
`wait_released_target_stopped_timeout`	float	必填	`6.0`	等待释放后物体静止超时

继承自ReleaseActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`arm_name`	string	必填	—	机械臂模块名称
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	释放超时
`wait_ee_open`	bool	必填	`true`	等待末端打开

继承自MoveActionConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target`	MoveTargetConfig	可选	—	目标物体配置，见 MoveTargetConfig
`pose`	MovePoseConfig	必填	—	位姿配置，见 MovePoseConfig
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"insert"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

GoalConfig：目标配置 (goals[*] 或 goal_config)

目标条件通过 stereotype 确定类型（如 pose、on_top、inside、grasp_success），由 is_satisfied() 进行布尔判断。

classGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	目标类型：pose / on_top / inside / grasped / articulated_joint_state
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	具体 stereotype 的扩展参数（如 object_name、target_name、tolerance 等）

classPoseGoalConfigstereotypeposeextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/pose_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`position_tolerance`	float	可选	—	位置容差（米），为空则不检查位置 ⚠>= 0
`rotation_tolerance`	float	可选	—	旋转容差（弧度），为空则不检查旋转 ⚠>= 0
`position_offset`	list[3]	可选	`[0, 0, 0]`	位置偏移 [x, y, z]
`rotation_offset`	list[4]	可选	`[1, 0, 0, 0]`	旋转偏移（四元数）
`pose_A_source`	enum	必填	`ee`	A 位姿来源。ee = 机器人末端执行器位姿（params 需 robot_name，ModularRobot 时可加 arm_name；强制世界坐标系）；spawnable = 场景实体位姿（params 需 spawnable_name，移动机器人会自动用 get_robot_navigation_pose）；pose = 字面量位姿，由 params 中的 type/position/rotation 字段直接构造 ⚠ee / spawnable / pose
`pose_A_params`	dict	必填	`{}`	A 位姿查询参数；按 source 分发：ee → { robot_name, arm_name? }；spawnable → { spawnable_name }；pose → { type, position, rotation } 其中 type 取 quaternion / rotation_matrix / homogeneous_matrix / euler_xyz / rot6d
`pose_B_source`	enum	必填	`spawnable`	B 位姿来源（取值与含义同 pose_A_source） ⚠ee / spawnable / pose
`pose_B_params`	dict	必填	`{}`	B 位姿查询参数（按 source 分发，与 pose_A_params 相同）

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pose"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classOnTopGoalConfigstereotypeon_topextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/on_top_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`object_A_name`	string	必填	—	被检查物体名称（应在目标上方）
`object_B_name`	string	必填	—	参考物体/容器名称
`max_horizontal_offset`	float	可选	`0.01`	最大水平偏差（米）
`max_vertical_offset`	float	可选	`0.02`	最大垂直偏差（米）

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"on_top"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classInsideGoalConfigstereotypeinsideextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/inside_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`object_A_name`	string	必填	—	被检查物体名称（应在容器内部）
`object_B_name`	string	必填	—	容器物体名称
`max_offset`	float	可选	`0.0`	最大偏差（米）

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"inside"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classGraspedGoalConfigstereotypegraspedextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/grasped_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`robot_name`	string	必填	—	持有物体的机器人名称
`arm_name`	string	可选	`null`	机械臂模块名称（ModularRobot 时指定）
`object_name`	string	必填	—	被检查的物体名称
`max_distance`	float	可选	`0.08`	EE 到物体的最大距离（米），小于此值视为抓取成功 ⚠> 0

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"grasped"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classArticulatedJointStateGoalConfigstereotypearticulated_joint_stateextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/articulated_joint_state_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`object_name`	string	必填	—	关节体名称（articulated 物体）
`joint_positions`	dict[str, float]	必填	`{}`	关节名 → 目标位置映射（必须非空）。单位与关节类型一致：旋转副为弧度，移动副为米 ⚠非空字典；键名必须是 USD/URDF 中精确的关节名
`tolerance`	float	可选	`0.001`	所有关节共用的绝对误差容差（同关节单位） ⚠>= 0

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"articulated_joint_state"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

配置示例

task:
  name: pick_and_place
  description: Pick the red cube and place it on the tray

  actions:
    - stereotype: pick
      name: pick_cube
      robot_name: arm
      wait_robot_stopped: true
      wait_robot_stopped_timeout: 5.0
      extra_parameters:
        object_name: cube
      goal_config:
        stereotype: grasp_success
        name: grasp_check
        extra_parameters: {}
      visualization_config:
        enable_ee_pose_visualization: false
        enable_target_bounding_box_visualization: true
        ee_pose_type: coordinate

    - stereotype: place
      name: place_cube_on_tray
      robot_name: arm
      extra_parameters:
        target_name: tray

  goals:
    - stereotype: on_top
      name: cube_on_tray
      extra_parameters:
        object_name: cube
        target_name: tray
        tolerance: 0.02

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