YAML: taskclassTaskConfig

任务配置

声明一段完整的任务流程：一系列顺序执行的动作（action），以及最终验收的目标条件（goal）集合。

源码fastsim/task/task_cfg.py

顶层字段 ActionConfig：动作配置 (actions[*])GoalConfig：目标配置 (goals[*] 或 goal_config)配置示例

顶层字段4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`name`	string	可选	—	任务名称
`description`	string	可选	—	任务描述
`actions`	list[ActionConfig]	可选	`[]`	动作列表，按顺序依次执行，每个动作可携带一个即时校验目标 goal_config
`goals`	list[GoalConfig]	可选	`[]`	最终目标列表，所有 actions 完成后按顺序评估，全部满足则任务成功

ActionConfig：动作配置 (actions[*])

每个 action 通过 stereotype 确定行为类型（如 pick、place、move），由 ActionController.execute_action() 实例化并执行。VisualizationConfig 为 action 的嵌套配置，控制仿真器中的可视化显示。

classActionConfigfastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	动作类型（如 pick / place / move / grasp）
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	可选	—	执行该动作的机器人实例名（对应 scene.robot_cfg_dict 中的 key）
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	动作执行后的即时校验目标（可选），失败则中断任务
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关（规划路径、末端位姿、目标包围盒等），见 VisualizationConfig
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人完全静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`5.0`	等待机器人静止的超时时间（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	各 action stereotype 的扩展参数，由对应子类解释（如 object_name、target_name）

classVisualizationConfigfastsim/extensions/common/action/action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`enable_ee_pose_visualization`	bool	可选	`false`	在仿真器中显示末端执行器位姿坐标系
`enable_interact_pose_visualization`	bool	可选	`false`	显示交互位姿
`enable_planner_robot_representation_visualization`	bool	可选	`false`	显示规划器的机器人碰撞模型表示
`enable_planner_world_representation_visualization`	bool	可选	`false`	显示规划器的世界碰撞模型表示
`enable_target_bounding_box_visualization`	bool	可选	`false`	显示目标物体的包围盒
`ee_pose_type`	enum	可选	`coordinate`	末端位姿可视化样式 ⚠coordinate（坐标轴）/ axis（单轴）

classMoveActionConfigstereotypemoveextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/move_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称（运动参考对象）
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源 ⚠inline（内联数据）/ goal / object
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据，格式取决于 pose_source
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系 ⚠world / robot_base
`wait_target_stopped_timeout`	float	必填	`3.0`	等待目标静止的超时时间（秒） ⚠> 0
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	移动时是否启用碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器执行步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"move"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	动作执行后的即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关配置
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人完全静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待机器人静止的超时（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classGraspActionConfigstereotypegraspextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/grasp_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器动作超时（秒） ⚠> 0
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型 ⚠gripper

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"grasp"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关配置
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classReleaseActionConfigstereotypereleaseextendsActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/low_level/release_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型 ⚠gripper
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	释放超时（秒） ⚠> 0
`wait_ee_open`	bool	必填	`true`	是否等待末端执行器完全打开

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"release"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	执行该动作的机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关配置
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时（秒）
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classAcquireActionConfigstereotypeacquireextendsGraspActionConfig, MoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/acquire_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_offset_position`	list[3]	必填	`[0, 0, 0.01]`	规划器中物体附着偏移位置 [x, y, z]（米）
`planner_attach_offset_rotation`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	规划器中物体附着偏移旋转（四元数）
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取完成后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取完成后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系 ⚠world / robot_base
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取完成后等待超时（秒）

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器动作超时（秒）
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型

继承自MoveActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`wait_target_stopped_timeout`	float	必填	`3.0`	等待目标静止超时（秒）
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	是否启用碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"acquire"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	执行前是否等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPlaceActionConfigstereotypeplaceextendsReleaseActionConfig, MoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/place_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`grasped_target_name`	string	可选	—	被抓取物体名称
`wait_released_target_stopped`	bool	必填	`false`	是否等待释放后物体完全静止
`wait_released_target_stopped_timeout`	float	必填	`6.0`	等待释放后物体静止超时（秒）

继承自ReleaseActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	释放超时（秒）
`wait_ee_open`	bool	必填	`true`	是否等待末端完全打开

继承自MoveActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`wait_target_stopped_timeout`	float	必填	`3.0`	等待目标静止超时
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"place"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPickActionConfigstereotypepickextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pick_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`pick_up_distance`	float	必填	`0.02`	提起距离（米） ⚠>= 0
`pick_up_timeout`	float	必填	`6.0`	提起超时（秒）

继承自AcquireActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_offset_position`	list[3]	必填	`[0, 0, 0.01]`	规划器附着偏移位置
`planner_attach_offset_rotation`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	规划器附着偏移旋转
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型

继承自MoveActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pick"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPushActionConfigstereotypepushextendsGraspActionConfig, MoveActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/push_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`push_distance`	float	必填	`0.02`	推动距离（米） ⚠>= 0

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型

继承自MoveActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"push"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classPullActionConfigstereotypepullextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/pull_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`pull_distance`	float	必填	`0.02`	拉动距离（米） ⚠>= 0

继承自AcquireActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_offset_position`	list[3]	必填	`[0, 0, 0.01]`	规划器附着偏移位置
`planner_attach_offset_rotation`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	规划器附着偏移旋转
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型

继承自MoveActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测移动
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig9

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pull"
`name`	string	可选	—	动作名称
`description`	string	可选	—	动作描述
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`wait_robot_stopped_timeout`	float	可选	`3.0`	等待静止超时
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classTwistActionConfigstereotypetwistextendsAcquireActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/twist_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`twist_angle`	float	必填	`0`	旋转角度（弧度）

继承自AcquireActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`planner_attach_offset_position`	list[3]	必填	`[0, 0, 0.01]`	规划器附着偏移位置
`planner_attach_offset_rotation`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	规划器附着偏移旋转
`post_acquire_ee_position_offset`	list[3]	必填	`[0, 0, 0]`	抓取后末端位置偏移
`post_acquire_ee_rotation_offset`	list[4]	必填	`[1, 0, 0, 0]`	抓取后末端旋转偏移
`ee_offset_frame`	enum	必填	`robot_base`	偏移参考坐标系
`wait_post_acquire_timeout`	float	必填	`6.0`	抓取后等待超时

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型

继承自MoveActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"twist"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classClickActionConfigstereotypeclickextendsPushActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/click_action.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`click_distance`	float	必填	`0.02`	点击距离（米）

继承自PushActionConfig1

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`push_distance`	float	必填	`0.02`	推动距离

继承自GraspActionConfig2

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_timeout`	float	必填	`6.0`	末端执行器超时
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型

继承自MoveActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"click"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classInsertActionConfigstereotypeinsertextendsPlaceActionConfigfastsim/extensions/common/action/actions/high_level/insert_action.py

继承自PlaceActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`grasped_target_name`	string	可选	—	被抓取物体名称
`wait_released_target_stopped`	bool	必填	`false`	等待释放后物体静止
`wait_released_target_stopped_timeout`	float	必填	`6.0`	等待释放后物体静止超时

继承自ReleaseActionConfig3

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`ee_type`	enum	必填	`gripper`	末端执行器类型
`release_timeout`	float	必填	`6.0`	释放超时
`wait_ee_open`	bool	必填	`true`	等待末端打开

继承自MoveActionConfig6

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`target_name`	string	可选	—	目标物体名称
`pose_source`	enum	必填	`inline`	位姿来源
`pose_data`	dict \| string	必填	`{}`	位姿数据
`pose_frame`	enum	必填	`world`	位姿参考坐标系
`move_with_collision_check`	bool	必填	`true`	碰撞检测
`planner_step_size`	int	必填	`1`	规划器步长

继承自ActionConfig7

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"insert"
`name`	string	可选	—	动作名称
`robot_name`	string	必填	—	机器人实例名
`goal_config`	GoalConfig	可选	—	即时校验目标
`visualization_config`	VisualizationConfig	可选	—	可视化开关
`wait_robot_stopped`	bool	可选	`false`	等待机器人静止
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

GoalConfig：目标配置 (goals[*] 或 goal_config)

目标条件通过 stereotype 确定类型（如 pose、on_top、inside、grasp_success），由 is_satisfied() 进行布尔判断。

classGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	目标类型（如 pose / on_top / inside / grasp_success）
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	具体 stereotype 的扩展参数（如 object_name、target_name、tolerance 等）

classPoseGoalConfigstereotypeposeextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/pose_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`position_tolerance`	float	可选	—	位置容差（米），为空则不检查位置 ⚠>= 0
`rotation_tolerance`	float	可选	—	旋转容差（弧度），为空则不检查旋转 ⚠>= 0
`position_offset`	list[3]	可选	`[0, 0, 0]`	位置偏移 [x, y, z]
`rotation_offset`	list[4]	可选	`[1, 0, 0, 0]`	旋转偏移（四元数）
`pose_A_source`	enum	必填	`ee`	A 位姿来源 ⚠ee / spawnable
`pose_A_params`	dict	必填	`{}`	A 位姿参数
`pose_B_source`	enum	必填	`spawnable`	B 位姿来源 ⚠ee / spawnable
`pose_B_params`	dict	必填	`{}`	B 位姿参数

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"pose"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classOnTopGoalConfigstereotypeon_topextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/on_top_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`object_A_name`	string	必填	—	被检查物体名称（应在目标上方）
`object_B_name`	string	必填	—	参考物体/容器名称
`max_horizontal_offset`	float	可选	`0.01`	最大水平偏差（米）
`max_vertical_offset`	float	可选	`0.02`	最大垂直偏差（米）

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"on_top"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

classInsideGoalConfigstereotypeinsideextendsGoalConfigfastsim/extensions/common/goal/goals/inside_goal.py

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`object_A_name`	string	必填	—	被检查物体名称（应在容器内部）
`object_B_name`	string	必填	—	容器物体名称
`max_offset`	float	可选	`0.0`	最大偏差（米）

继承自GoalConfig4

字段	类型	必填	默认值	说明 / 约束
`stereotype`	string	必填	—	"inside"
`name`	string	可选	—	目标名称
`description`	string	可选	—	目标描述
`extra_parameters`	dict	可选	`{}`	扩展参数

配置示例

task:
  name: pick_and_place
  description: Pick the red cube and place it on the tray

  actions:
    - stereotype: pick
      name: pick_cube
      robot_name: arm
      wait_robot_stopped: true
      wait_robot_stopped_timeout: 5.0
      extra_parameters:
        object_name: cube
      goal_config:
        stereotype: grasp_success
        name: grasp_check
        extra_parameters: {}
      visualization_config:
        enable_ee_pose_visualization: false
        enable_target_bounding_box_visualization: true
        ee_pose_type: coordinate

    - stereotype: place
      name: place_cube_on_tray
      robot_name: arm
      extra_parameters:
        target_name: tray

  goals:
    - stereotype: on_top
      name: cube_on_tray
      extra_parameters:
        object_name: cube
        target_name: tray
        tolerance: 0.02

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